Links Web 取扱説明書

リンク機構シミュレータ「Links」（Win版）のWeb移植版の使い方です。 もともとのWin版の取扱説明書を土台に、 Web版での実際の操作・仕様に合わせて書き直しています。用語や考え方はWin版を踏襲していますが、 操作方法や一部機能はブラウザ向けに変更されています（詳しくは末尾の「Win版との違い」参照）。

Linksとは

かわさきロボット競技大会向けのリンク機構シミュレータ・設計支援ソフトです。スライダリンクやヘッケンリンクなどの機構をシミュレートし、 脚（接地曲線）の上下動を抑える最適化計算や、DXF/AutoCADとの連携ができます。

名前（用語）

説明の都合上、以下のように名前を付けています。

• クランク：駆動源から回転する部分（緑）
• レバー：クランクとコンロッドをつなぐ部分（ピンク）
• コンロッド：先端側の部分（赤）
• シフト：コンロッドとクランクの交点（＝オブジェクトの中心。回転の中心でもあります）から、傾きを考慮してずらした量。シフトした点から灰色の軌道が描画されます。

レバー長さを0に設定するとスライダリンクとして扱われます。この場合レバーの座標がスライダの座標になります。

脚前幅・脚後幅で最適化曲線の前後幅を指定できます（値を大きくすると短くなります）。脚幅ピッチで曲線の精度（線分の細かさ）を指定できます。

基本操作

ツールバー（アイコン）

画面上部のアイコンをクリックすると各機能を呼び出せます。アイコンにマウスを乗せると機能名がツールチップで表示され、 下部のヘルプバーには詳しい説明が表示されます（スマホ等では長押し）。

パラメータの操作

• マウスホイール：編集したいパラメータの上でホイールを回すと数値が変わります。クリックする必要はありません。
• 青い3本線（感度インジケーター）をクリック：1回のホイール操作で変化する量を、普通→多い→少ない→普通…の順に切り替えます（この3本線自体はホイール操作の対象にはなりません）。
• 数値部分をダブルクリック：キーボードから直接数値を入力できます。Enterで確定、Escapeでキャンセルです。
• ＋／－ボタン：スマホ等ホイール操作がしにくい環境向けに、数値をワンタップで増減できます。

ファイルを開く・保存する

• ツールバーの「開く」「上書き保存」「名前を付けて保存」アイコンから、.links形式（JSON）のファイルを読み書きできます。
• 画面にファイルをドラッグ＆ドロップして開くこともできます。この場合、現在編集中のパラメータは保存されずに開かれるのでご注意下さい。
• ページを開いたままにしていると、現在の状態は自動的にブラウザのlocalStorageに保存され、次回このページを開いた際に復元するか確認されます。

ダークモード／ベータ版機能表示

右側のアイコンでダークモードのON/OFFを切替できます（既定はライトモード。選択内容は次回訪問時も保持されます）。 工具アイコンの「ベータ版機能表示」をONにすると、アークスライダ・デュアルスライダ・ヴァーティカル・ダブルクランクなどの実験的モードと、 「AutoCADコマンドをコピー」ボタンが専用の行に表示されます（この表示状態は保存されず、ページを開き直すと毎回非表示に戻ります）。

機能

リアルタイム描画

パラメータを変更すると、その場でリンクの動きに反映されます。

接地曲線（脚裏）の最適化

脚の接地部分の軌道を計算し、上下動をなるべく抑えるように最適化した曲線を表示します。最適化曲線は折れ線（直線の連続）で近似しており、 脚幅ピッチで精度を調整できます。あくまで最適化であり、必ずしも上下動が0になるわけではありません。

最適化曲線とDXF読込図面は同時に表示できないため、「DXF表示」アイコンで切り替えます。

DXFファイルの読み込み

「DXF読込」アイコンからDXFファイルを読み込めます。Win版はAutoCAD R13/LT95形式のポリラインのみに対応していましたが、 Web版はvendorしているdxfライブラリ（MIT License）により、 LWPOLYLINEやDXF2000形式のファイルにも対応しています。 クランク・レバー・コンロッド・バックグラウンドとして読み込む際は、図面上の原点と図形の中心点を合わせて下さい。

CAD（AutoCAD／DXF）への出力

「DXFファイルを出力」アイコンでDXFファイルとして保存、「AutoCADコマンドをコピー」ボタン（ベータ版機能表示ON時）で AutoCAD用のコマンド文字列をクリップボードにコピーできます。

• Shiftを押しながらクリック：脚（接地曲線）のみを出力します。
• Ctrlを押しながらクリック：干渉チェック用のシルエットを出力します（オブジェクト数を増やすほど詳細になります）。

動画出力

「動画出力」アイコンをクリックすると、現在の描画範囲をそのまま1回転分録画し、WebM形式の動画ファイルとしてダウンロードします。 Win版の連番ビットマップ＋外部ソフトでのGIFアニメ作成に代わり、ブラウザの録画機能（MediaRecorder）でその場で1ファイルに書き出します。

端部軌道表示

最適化曲線の両端部の軌道を表示します。DXF表示中は対象がないためボタンが無効化されます。 シフトX・Yを両方とも0にすると、従来の軌道非表示と同等になります。

Win版との違い

項目	Win版	Web版
設定の保存	config.ini	ブラウザのlocalStorage
ファイル関連付け	Association.batで拡張子登録	該当なし（ブラウザの「開く」/ドラッグ＆ドロップのみ）
DXF読込対応形式	R13/LT95のポリライン中心	LWPOLYLINE・DXF2000にも対応
アニメーション出力	連番ビットマップ→外部ソフトでGIF化	WebM動画を直接1ファイル出力
背景の明るさ	スライダーで自由指定	ダークモードON/OFFの2択に統合
ヘルプ表示	電球アイコンでヘルプモード切替	アイコンにマウスを乗せると常時ツールチップ＋ヘルプバー表示

注意事項

• 本ウェブアプリは開発中のβ版です。全ての機能を使いたい場合はWin版をご利用下さい。Win版の開発は停止しており、今後の追加機能実装の予定はありません。
• このソフトを使用したことによる損害等について、一切の補償は出来ません。予めご了承下さい。

関連リンク

• Win版取扱説明書
• GitHubリポジトリ（ソースコード）