技術賞 1/2 機体紹介

かわロボ技術賞に参加しました
競技名としてはテクノクエストだそうで、今後も毎年3月開催で継続するそうですね

結果は9チーム中2位で、準優勝でした！
結果を出すのは難しいと思ってたので嬉しい限りですが、内容を振返ると惜しい部分も少々
今回の機体紹介と、次回競技感想の2部構成でお送り致します

コンセプト

トラブルや不安定な無線環境である前提で、複数の情報取得手段による冗長性の確保
棚や椅子の最上段撮影は諦めてそれ以外を確実に、堅実でシンプルな構成
メカを簡素にした分、エレ・ソフト的なアプローチでの課題解決を充実

ソフト

・自作Androidアプリ(BTnLD)と自作回路でBT(Bluetooth)通信、温度やロボ内部状態を表示
・起動時や高温物体発見時等、音声で注意を促す（自作アプリと外部スピーカをBT接続）
・全天球カメラと透過型HMDのリアルタイム中継（既製品）
・アクションカメラとタブレット端末のリアルタイム中継（既製品）
・自作ソフトLinksで脚機構の上下動を低減させカメラのブレ軽減（便乗）

メカ・エレキ

・自作回路によるパワフルなサーボ制御(アーム)とRCサーボによるカメラの位置・角度調整
・非接触温度センサと自作回路による温度測定（回路上のLEDで温度表示orBT通信）
・3Dプリンタでのサーボ・カメラホルダー
・左アームでのカメラ移動、右アームで障害物の一時的な移動、左右独立アームによる両立

課題

・カメラからのリアルタイム画像転送は既製品のプレビュー機能使用し、至近距離で
　2.4GHz帯の無線を複数使用している為、遅延や瞬停あり → 5GHz活用？通信一本化？
・HMD含めディスプレイが3つなので一覧性が低い → 中継画像にオーバレイ表示？
・全天球カメラが粗くHMDで表示するとチームメンバと共有できない → 専用ソフト開発？

今後の予定

Unityがんばろう、PSVRとHoloLensほしい

スペック

高精細カメラ　高さ280～100mm可変、角度±45°可変、※映像瞬停あり
（棚・椅子最上段NG、240mmの中段は見える筈、覗き込み可能）
全天球カメラ　高さ250mm固定、※画質は悪くモザイクレベル

使用デバイス一覧

一般名称	メーカー	型番	接続先	備考
温度センサ	ACTLAS	SPU-100	制御回路	非接触タイプ
制御回路	自作	Scepter v5	温度センサ	PIC24F
制御回路ソフト	自作	Scepter v5	スマホ	C言語
スマホ	SONY	SO-02G	無線スピーカ	Androidなら代替可
スマホアプリ	自作	BTnLPD(仮)	制御回路ソフト	Android向け
無線スピーカ	SONY	SRS-X1	スマホ	5W、BT通信なら代替可
透過型HMD	EPSON	BT-200	全天球カメラ	Android
全天球カメラ	RICOH	Theta S	透過型HMD	360x360°の低画質撮影
アクションカム	SONY	HDR-AZ1	タブレット端末	手ぶれ補正付き
タブレット端末	SONY	SCG-100	アクションカム	Android、10in

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