用語集
ミニかわロボに関連する技術用語や競技用語を、初心者向けに解説しています。
ロボット構成に関する用語
マイコン（マイクロコントローラー）
ロボットの「脳」に当たる部分。プログラムを実行し、ロボットの動きを制御します。ミニかわロボではM5Stackシリーズが推奨されています。
例: M5Atom S3、M5Capsule
サーボモーター（サーボ）
ロボットの「筋肉」に当たる部分。指定された角度に正確に回転し、ロボットの腕や脚を動かします。ミニかわロボではマイクロサーボ（幅12mm程度）の使用が規定されています。
種類:
- 180°サーボ: 有限回転（0°〜180°）。腕の動作に適しています。
- 360°サーボ: 無限回転。車輪の駆動に適しています。
バッテリー（電池）
ロボットを動かすための電源。乾電池、リポバッテリ、内蔵バッテリなど、複数の選択肢があります。
フレーム
ロボットの「体」に当たる部分。各パーツを支え、ロボット全体の形状を決めます。3Dプリンタで製作したり、既成キットを使用したりできます。
接続基板
マイコンとサーボを接続するための中継基板。配線をシンプルにし、より安定した動作を実現します。
電子工作に関する用語
はんだ付け
電子部品を配線に接続する技法。はんだこてを使用して、金属を溶かして接合します。
配線
電子部品を接続するための導線。電気信号やパワーを伝えます。
PWM（パルス幅変調）
デジタル信号を使用してアナログ的な制御を行う技術。サーボの角度制御に使用されます。
BLE（Bluetooth Low Energy）
低消費電力の無線通信規格。スマートフォンとロボットの通信に使用されることがあります。
WiFi
無線ネットワーク通信。スマートフォンアプリ経由でロボットを操縦する場合に使用されます。
ESP-NOW
Espressif社が開発した低遅延の無線通信プロトコル。ロボット操縦に適しています。
競技に関する用語
セルフジャッジ
審判を置かず、対戦者同士が公平な気持ちで勝敗を判定する方式。ミニかわロボでは原則としてセルフジャッジが採用されています。
リング
ロボットが対戦する場所。通常、A3サイズ（300mm × 400mm）程度の大きさで、凹凸や柱などの障害物が設けられています。
車検
試合前に、ロボットのサイズ、重量、使用パーツなどが規定に適合しているか確認するプロセス。
5カウント
ロボットが走行不能の状態が5秒間継続した場合、そのロボットは負けとなります。
ひっくり返す
相手ロボットを仰向けにする動作。勝利条件の一つです。
場外
ロボットがリングの外に出ること。場外に押し出されたロボットは負けとなります。
試合時間
一試合の時間。推奨では2分間ですが、大会によって異なる場合があります。
修理時間
試合と試合の間に、ロボットを修理する時間。推奨では5分間です。
3Dプリンティングに関する用語
3Dプリンタ
デジタルデータから立体物を製作する装置。FDM方式（熱溶解積層法）が一般的です。
FDM（Fused Deposition Modeling）
熱で溶かしたプラスチック樹脂を層状に積み重ねて、立体物を製作する方式。最も一般的な3Dプリンティング技術です。
フィラメント
3Dプリンタに使用されるプラスチック樹脂。PLA、ABS、TPUなど、複数の種類があります。
STLファイル
3Dプリンタで使用される立体データのファイル形式。設計データはこの形式で公開されることが多いです。
サポート
3Dプリンティング時に、オーバーハングを支えるための構造。印刷後に取り除きます。
ロボット工学に関する用語
リンク機構
複数の部材を関節で接続し、特定の動きを実現する機構。ロボットの腕や脚に使用されます。
ギア
歯車。力や回転を伝えたり、回転速度を変更したりするために使用されます。
ダブルヘリカルギア
斜めの歯を持つ歯車。スムーズで静かな動作が特徴です。
モーション
ロボットの動き。プログラムで定義されたシーケンスを実行します。
センサー
ロボットが周囲の状態を検知するための部品。距離センサー、加速度センサーなど、複数の種類があります。
プログラミングに関する用語
Arduino
マイコンボードとその開発環境の総称。M5Stackシリーズもこのプラットフォームを使用しています。
ブロックプログラミング
ビジュアルなブロックを組み合わせてプログラムを作成する方式。初心者向けです。
Python
プログラミング言語。シンプルで学習しやすく、ロボット制御に適しています。
ライブラリ
プログラムで再利用可能な関数やクラスをまとめたもの。M5Stackには多くのライブラリが提供されています。
デバッグ
プログラムのエラーを見つけて修正するプロセス。テスターなどの工具を使用して、配線や動作を確認します。
その他の用語
オープンソース
ソースコードが公開されており、誰でも自由に使用・改変・配布できるソフトウェア。ミニかわロボはオープンソースで公開されています。
GitHub
ソースコードやドキュメントを管理・共有するプラットフォーム。ミニかわロボのリポジトリもここで公開されています。
プロトタイピング
製品化前に試作品を作成するプロセス。ミニかわロボは、ロボット工学を学ぶためのプロトタイピングプラットフォームとして設計されています。
DIY（Do It Yourself）
自分で何かを作成・修理すること。ミニかわロボはDIY精神に基づいて設計されています。
コミュニティ
同じ興味を持つ人々の集団。ミニかわロボのコミュニティでは、製作例の共有やノウハウの交換が行われています。
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