Leopard (2011/08モデル)

2012年01月28日

7月ぐらいに完成した試作機を元にサスペンションのレイアウトや外装を微調整したモデル。展開機構をぎりぎりまで悩んでたので8月中旬完成となってしまいました。
だいたい去年と同じなので去年との違いを題材に紹介します。

全脚サスペンション　→　後ろ足のみに

目的が攻撃反動抑制にシフトしたため。セッティングも変更。
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アーム反動による転倒スタート　→　後脚を内側に折畳んでの展開スタート

速攻の小型機対策でより高速で安定したスタートを。ロングロッドにも効果的かも。転倒復帰もしやすく。
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脚の省スペース化

前脚装甲から脚先端がはみ出さないようにし、よりシールドアームに適合。それ以外は互換性維持。
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デバッグ・強化

去年は後付だったポテンショを露出しないように内蔵するなど、去年の破損点・反省点を元に強化。

特徴・技術紹介

シールドは攻撃を受け流すために角度が浅く、その邪魔になるので脚は大きくはないが、自作のシミュレータで最適な曲線を求めたので効率的な移動ができる。
高速なアームを移動中に僅かに上げたり、出力全開かつ目標位置での停止は難しいのでマイコンで位置制御（自作サーボ）を行った。

スペック

ホイールベース240mm
トレッド300mm
全高160mm〜400mm
車高55〜75mm
重量3450g程度
スタート方式後脚折りたたみ展開
転倒復帰高速と低速（復帰位置が違う）
＼モータ分類ギヤ比個数
脚4発ヘッケンリンク1：253枚脚
腕3発 x2有限シールド(∠40°)1：702ユニット
バッテリー10セル12VのNiMH
制御用マイコンPIC24F
アンプMC401 x4
ねじ浅井製作所様
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